El 27 de mayo de 1935 fue la fecha en que el Club Aurora vio la luz. El nombre "Aurora" proviene del término ruso con el mismo significado. En 1963, se alzó por primera vez como campeón boliviano (en ese entonces sólo contaba con una competición semi-profesional llamada Copa Simón Bolívar). Un año más tarde, participaría en su primer torneo internacional: La Copa Libertadores; sin embargo quedaría último y no lograría obtener los resultados apetecidos ante equipos tan poderosos com Nacional Uruguay o Cerro Porteño Paraguay -únicamente habiendo acumulado 1 punto tras empatar 2-2 en casa frente este último.
Durante la década de los 60, el equipo Aurora brilló al proclamarse subcampeón en tres oportunidades: 1960, 1961 y 1964. Durante ese mismo periodo jugaron en ligas regionales y clasificatorias nacionales sin lograr grandes triunfos a excepción del campeonato obtenido por la Liga Boliviana en 1963. Después del intercambio interdivisional implementado en 1988, descendieron desde su División Profesional hasta el día de hoy.
En 2002, Aurora regresó al fútbol profesional boliviano. Cuatro años después, fueron subcampeones del Apertura y en 2008 lograron su primer gran éxito: el Campeonato Boliviano por segunda vez. Esta victoria les otorgó un lugar para competir en la Copa Libertadores 2009. Desafortunadamente, su rendimiento fue muy desalentador durante el torneo con un balance de 6 derrotas consecutivas y 3-15 goles anotados/recibidos; sin embargo, esto no ha sido motivación para parar a este equipazo que sigue persiguiendo sus sueños deportivos.
El 19 de julio de 2009, el hijo del entrenador Mauricio Baldivieso marcó su primer partido en la Liga Boliviana frente a La Paz y se convirtió en el jugador profesional más joven de la historia del fútbol.
En la Copa Sudamericana 2011, los guaraníes de Aurora se enfrentaron al reconocido club brasileño Vasco da Gama para luchar por un puesto en los 1/8 de final. En el partido inaugural, Aurora logró vencer a su rival con un marcador sorpresivo de 3-1. El Vasco era entonces el líder indiscutible de la Serie A y ganador reciente del campeonato nacional brasileño. Los rivales empataron las cuentas con un resultado contundente 8-3 durante el partido decisivo; siendo este encuentro dosificios de dos partidos más goleadores registrados hasta ahora (9-6).
Desde 2014/15, el equipo ha competido en campeonatos regionales bolivianos. Al terminar la temporada 2016/17, el equipo recuperó su lugar entre los mejores del fútbol de Bolivia tras ganar la segunda división.
AURORA Campeoón Sub 17
